爬行类由石炭纪末期的古代两栖类进化而来，心脏有两心房两心室，心室有不完全隔膜，体温不恒定，是真正适应陆栖生活的变温脊椎动物，并由此产生出恒温的鸟类和哺乳类。爬行类不仅在成体结构上进一步适应陆地生活，其繁殖也脱离了水的束缚，鸟类、哺乳类都是由它演变来的。

哺乳动物多数是全身被毛、运动快速、恒温胎生、体内有膈的脊椎动物，是脊椎动物中躯体结构、功能行为最为复杂的最高级动物类群，因能通过乳腺分泌乳汁来给幼体哺乳而得名。

这里要注意鸟身上称为羽，哺乳动物称为毛，这两种是不同的。

哺乳类动物有高度发达的神经系统和感官，能协调复杂的技能活动和适应多变的环境条件，在智力和对环境的反应上远远超过其他类群。

根据目前人类掌握的化石证据，哺乳动物被认为最早出现在2亿多年前的中生代的三叠纪，并于新生代开始繁盛至今，成为陆地上占支配地位的动物。哺乳动物恒温（约为25～37℃），有完善的血液循环系统，优良隔热性能的体表毛被和其他体温调节的机制，提供了稳定的内环境，减少了对外界环境的依赖，区别于冷血动物。

作为一类恒温动物，哺乳动物能在较寒冷的环境里保持活动能力，而汗腺等器官可以帮助他们在炎热的环境里控制体温，故能适应各种不同温度和地形的生存环境。从热带草原上的羚羊到极地的北极熊再到高山上的鼠兔和沙漠中的骆驼，到处可以见到哺乳动物的身影。

虽然哺乳动物主要在陆地上生活，也有一些种类已经适应在陆地以外的环境中生活，如飞行的蝙蝠和在海洋里生存的海豹、海豚等。

从化石来看，哺乳动物（尤其是早期的哺乳动物）与爬行动物非常重要的区别在于其牙齿。爬行动物的每颗牙齿都是相同的，彼此没有区别，而哺乳动物的牙齿按它们在颌上的不同位置分化成不同的形态。

此外爬行动物的牙齿不断更新，哺乳动物的牙齿除乳牙外不再更新。在动物界中只有哺乳动物耳中有三块骨头，它们是由爬行动物的两块颌骨进化而来的。